1、機械臂：有固定的活動關節，一般不用考慮平衡算法，代替人類完成一些機械勞動或者危險勞動 。目前技術非常成熟；
2、輪式機器人：由于平衡系統比較簡單 ， 設備成本較低 ， 多用于平地或者代替人類完成危險或者不適宜環境的操作 。例如防爆機器人、月球探測車等 。這類機器人已經相對來說比較成熟 。目前的主流方向是向智能化與可靠性的探索；
3、爬行或者蠕動機器人：平衡性復雜程度介于輪式機器人與仿人機器人之間，適應地形的能力也介于兩者之間，目前的研究程度是有非常多的成型方案與樣機出現在實驗室，但是極少形成產品；
【機器人種類和用途】3、仿人機器人：用兩足行走，平衡性理論非常復雜，但是適應地形的能力也會最強 。目前主要是處于理論探討方案，主要做的研究是基于平衡性理論是zmp零點力臂判據的一些模型探討和模擬仿真 。雖然已經有樣機出現，但是基本上只能完成行走等最簡單的動作，最近幾年內遠遠不能達到工作需要 。
